概要
前述の電子工作２９で、既製品の小型のソーラーバッテリーチャージャー（モデルＮｏ．ＥＳ８８５、秋月で１０００円で購入）を使って室内でモデル実験を行った。今回は実際の太陽を東から西方向に追跡することが出来る実用に近い装置を組み立てて動作させてみた。
今回製作にあたって考えていたこと；
１) ２，３年前に買って置いたソーラーパネル（ＥＴＭ５００，直径１０ｃｍ、出力２Ｖ）ものを３枚使う。
２) パネルを東から西に回転させるためにＤＣギヤードモータを使う。
３) 勿論 ＰＩＣＢａｓｉｃ Ｐｒｏと１６F８１９を使う。
４) 出来るだけ簡単にする。
回路図
下に回路図を示す。１本の中空シャフトに３枚のソーラーパネルを平面に貼った板を取り付ける。それをモーターで正／逆方向（東から西方向）に約１００度回転させる。回転の両端にはマイクロスイッチが装着してあり回転の起点や終点になる。モーターの回転はドライバ（ＴＡ７２６７ＢＰ）に１６Ｆ８１９より送られてくる２本の信号によって制御される。シャフトの回転速度の調節はVR５００Wで行う。３枚のソーラーパネルは直列につないであり最大６Ｖ強の出力が得られる。その１枚からの出力（１−２Ｖ程度）を太陽光の強度を示すセンサー信号として１６Ｆ８１９に取込んで利用する。十分明くるくなった時の出力約１．５V以上でシステムは起動する。暗くなって出力が約１．５V以下になると定位置（東端マイクロスイッチより少し西方向に少し離れた地点）で停止し、翌日また明るくなるのを待つ。PICやモータの電源は出力DC５VのACアダプタを使用した。電流を５０ｍA程度消費するモータはパネルを動かす時だけ動作する。例えば１サイクル（１５分間パネルを太陽に暴露）毎に約１分間通電される。したがって全体の電流消費は最大でも１００ｍA以下でである。Sun exp. SWを設けてパネルの動きを検討する時に使うTest ｒｕｎ と実際の太陽への暴露集電 Ｓｕｎ ｅｘｐｏｓ （例えば１５分間）を選べるようにした。
Photo
1
ソーラーパネルの全体図で最上部に３枚のパネル、その下がDCギヤードモータ、一番下が制御基板
Photo 2
長屋の窓側の手すりに実際に設置し動作中の様子。回転音は殆んどしない。
Photo 3
制御基板： 真中に１６F819、左上にモータドライバ、青い部品はVRである。ヒューズは
モータを保護するために設置した。左上端に追加したSun ｅｘｐ ＳＷが見える (2011.11.6)。
Photo 4
左の写真はソーラーパネルのシャフトとギヤードモータとの接続部を示している。外径８ｍｍのパネルシャフトと外径６ｍｍのモータ軸を長さ４ｃｍの
強化芯入りのプラスチックチューブ（外径１０ｍｍ、内径６ｍｍ）で結び、レギュラーバンドで締め付けてある。 パネルシャフトが何らかの理由で動か
なくなった場合、モータ軸はプラスチックチューブの中で空転しモータの破損を防いでいる。右の写真は回転の両端に使われていうマイクロスイッチ
で、パネルシャフトに固定した外径３ｍｍのアルミワイヤ（手で曲げられる）が回転の両端でマイクロスイッチをON/OFFさせる。
結果＆コメント
１） まだ完全ではないがほぼ正しく太陽を追い続ける。
２） 初期設定でOSCCONをOSCCON＝％0110000としてしまった。これはOSCCON＝％00110000を意味し、Internal clockで５００KHｚをセットしたことになり、そのままプログラムを作成してしまった。これでPauseの設定時間がすごく遅い理由が分かった。４MHｚに比べ５００KHｚだと４／０．５＝８倍だけ処理速度が遅い訳である。とにかく不具合も無いので今回はこれで行くことにした。（Later found 2011.11.7）
３） ＲＡ４にSun exp. SWを設けたので、このピンをａｎａｌｏｇからdigitalにするためADCON1の設定を一部変えた（DADAA (RA4-RA0)）（2011.11.7）。
４） DCモータの制御は回転方向と回転時間で行っている。停止位置など必ずしも正確ではない。中古のGeared step motor を使ってみたいが秋葉原でなかなか見つからない。
５） ３枚パネルからの最大出力は晴天の日で６．８Vほどであった。
６） パネルの回転角が最大で１００度位になるようにVRでモータの回転調整を行う。その場合Sun exp. SWのＴｅｓｔ ｒｕｎを使う。
７）
この時点で充電池への充電は試みていない。
８）
複数個（例えば８個）のCdSセンサなどを曲面に設置して太陽に向け位置情報を得るのも一つの方法だ。
９）
ソフト面でまだまだ改良の余地あり。
１０） 何らかの原因でDCモータが回り続けた場合の対策が必要： ＰＩＣをもう１個加え、ＲＢ１とＲＢ２のレベル変化をモニタする方法が使えるかもしれない。ドライバからモータへの出力波形はユニークなようで 利用出来るかどうか分からない。
１１） ＬｉｍｉｔＳＷｗは現在のところダンパーの役しかしていない。
１２）
ＡＣアダプタに毎日セットした時間にＯＮ／ＯＦＦするタイマ（例えばAutomatic
Timer AT120 by anx）を装着しておけば、システムの起動時に自動的にリセットがかかって便利だろう。
１３） １５−ｍｉｎ太陽暴露モードで回転が時々ＬＳＷｅで停止してしまう問題発生。ソフトを一部変えたが完全には解決していない（ａｓ ｏｆ
２０１１．１１．９）'SolarSCAN2Prac6.bas―＞'SolarSCAN2Prac7.bas
１４） ネジ止めコネクタのケーブルが良く破損する（これまで２回経験）。破損するとパネルが定位置で止まらなくなる。
プログラム
太陽が東から昇り、次第に高度を上げて西の方向に進み、最大高度に達した後で高度を次第に下げながら移動し、やがて西に沈むという流れをソーラーパネルが追跡するようにプログラムを組む必要がある。動作原理はこうだ。（１）３枚のうちの１枚のパネルの出力電圧を読込んで回りが十分明るいかどうか（１．５V以上で明るいとする）を判断、もしそうなら先ずパネルを回転させて最東端に到達させる{マイクロスイッチを使う}。（２）パネルを一定間隔づつ西方向へ移動（回転）させながら１枚のパネルの出力電圧データを合計８個集める。（３）そしてその中の最大値を計算する。（４）次にパネルを再び回転させて最東端に移動させた後、得られた最大値の位置情報“I”を使ってその位置まで移動させる。（５）その位置で太陽にパネルを一定時間暴露させて電気を集める。（６）終了したらまた前の（１）に戻って同じ操作を繰り返す。DCモータを制御して回転速度や移動距離（回転角度）を決めるので、各設定値はトライアル＆エラー手法で求めた。なお、システムは５００ＫＨｚのＩｎｔenal
ｃｌｏｃｋで動作している（４ＭＨzではない）。したがってＰａｕseの時間設定には注意が必要である。 下図はプログラムのフローチャートを示す。
'**********************************************
'SolarSCAN2Prac7.bas - a new simplified version updated from SolarSCAN2Prac3.bas (2011.11.6->11.9-> 11.14)
'Sun exposure/test SW added. Found that the system had been working at a clock speed of 500 KHz. works OK!
'******* Pin connection ********
'Pin 14 - Vdd (+5V)
'Pin 5 - Vss (GND)
'Pin 4 - /MCLR for reset
'Pin 18 - RA1/AN1 - voltage input from one of Solar panels (max 2V)
'Pin 12 - RB6 - H/L input from limit SW (East), pulled up with 10K
'Pin 13 - RB7 - H/L input from limit SW (West), pulled up with 10K
'Pin 7 - RB1 - H/L output to Pin 1 of motor driver (Toshiba's TA7267BP)
'Pin 8 - RB2 - H/L output to Pin 2 of motor driver
'Pin 11 - RB3 - Output to LED(Y) indicating that solar panels are being exposed Sun
'Pin 10 - RB4 - Output to LED(G) indicating that system is STOP mode
'Pin 3 - RA4 - H/L input from Sun exp SW for Sun Exposure/Test-run selection
'****** Main program ******
'---- Setting ----
Define ADC_BITS 10 '10-bit ADC used
Define ADC_CLOCK 3 'Internal clock used
Define ADC_SAMPLEUS 50 'Sample timing
OSCCON=%00110000 'Internal 500KHz
ADCON1=%10000100 'Right justified, ADCS2=0, DADAA (RA4-RA0)
TRISA=%00110010 'RA1, RA4 and RA5=inputs
TRISB=%11000000 'RB6-7=inputs
A var WORD [8] 'Declair an Array for 8 16-bit data - very important
Max1 var word 'Note: "MAX" and "MIN" (parameters in PBP) cannot be used (Max1).
Maxvalue var word 'Maximum value found
Vspanel var word 'Vspanel is voltage from one solar panel used as sensor and a 16-bit data
n var BYTE 'Counter
l var BYTE 'Counter
I var byte 'Counter
t var word 'Counter (t>256)
m var Byte 'Counter
Motorp1 var PORTB.1 'Motor driver pin1
Motorp2 var PORTB.2 'Motor driver pin2
LimSWe Var PORTB.6 'West-end Limit Switch
LimSWw Var PORTB.7 'East-end Limit Switch
LEDsunexp var PORTB.3 'LED (Y) indicating that solar panels are being exposed to Sun
LEDstop var PORTB.4 'LED (G) indicating that system is STOP mode
SunExpTestSW var PORTA.4 'Sun Exposure/Test-run selection SW (H/L)
Start:
Vspanel=0 'These are important!
Motorp1=0
Motorp2=0
SunExpTestSW=0 '11.6
n=0
l=0
I=0
t=0
M=0
LEDsunexp=0
LEDstop=0
A(0)=0 'These are very important! No these settings cause an erroneous operation.
A(1)=0
A(2)=0
A(3)=0
A(4)=0
A(5)=0
A(6)=0
A(7)=0
'---- Wake-up routine - Outside brightness check ---- 周囲の明るさを判断して起動または待機する部分
SPanelinloop:
Gosub Vspanelread
if (Vspanel>307) then 'equivalent to about 307 (Vspanel=1.5V)/brightness.
Pause 500
Goto Jump0
Else
Ｇoto SPanelinloop
Endif
'---- Moving Motor to LSWe then toward West ----パネルを東端に寄せる
Jump0:
Motorp1=0
Motorp2=0
LSWeLoop: 'LSWe contact check
Gosub ToEast 'Move motor toward East
If LimSWe=0 then 'Contacted to LimSWe?
Gosub Motorstop
Gosub ToWest
Pause 100 'Return a little bit
Gosub Motorstop
Goto Jump1 'If contacted, go to Jump1
Else
Goto LSWeLoop
Endif
'---- Collection of Vspanel data at designated points ----パネル１枚からの出力を８つの位置で合計８個集める
Jump1:
Gosub ToEast 'Move motor toward East
if LimSWe=0 then 'Check again if a continuous contact to LSWe is occurring
Gosub Motorstop
Goto Jump1a
Else
Goto Jump1
Endif
Jump1a:
n=0
For n=0 To 7 'Read and collect 8 data
ADCON0=%10001101 'Read Vspanel from ch1
ADCIN 1, A(n) 'Store them in A(n) array
Pause 50
Pause 100 'May take a certain period of time for S. panel to generate full power
Gosub ToWest 'Move to West for 0.3 sec (adjustable)
Pause 300 '0.3 sec
Gosub Motorstop
Next n
Pause 200 'from 2000 '10.25
'---- Seeking Maxvalue among the collected A(n) array data ----集めた８個のデータの最大値を求める
Max1=0
l=0
Maxvalue=0
Max1=A(0) 'First data A(0) assumed to be Max1
For l=1 To 7
IF Max1 < A(l) Then 'Comparing Max1 with 2nd data
Max1=A(l) 'If Max1>A(l), Max1 remains as it is after ENDIF
Endif
Pause 20 '10.25
Next l
Maxvalue=Max1 'Max1 is the maximum value found.
'---- Return the solar panel to LSWe ----パネルを東端に寄せる
LSWeLoop1: 'LSWe contact check
Gosub ToEast 'Move motor toward East
If LimSWe=0 then
Gosub Motorstop
Gosub ToWest
Pause 150 'was 100 11.9
Gosub Motorstop
Goto Jump2 'If contacted, go to Jump2
Else
Goto LSWeLoop1
Endif
'---- Seeking "I" value corresponding to Maxvalue ----得られた最大値の位置情報“I”を使ってパネルをその位置まで移動させる
Jump2:
If Maxvalue=A(0) then Goto I0 'A(0)-A(7) data are stored in an array A
If Maxvalue=A(1) then Goto I1
If Maxvalue=A(2) then Goto I2
If Maxvalue=A(3) then Goto I3
If Maxvalue=A(4) then Goto I4
If Maxvalue=A(5) then Goto I5
If Maxvalue=A(6) then Goto I6
If Maxvalue=A(7) then goto I7
I0: I=0: Goto Jump3 'Jump3 to expose the solar panel to Sun
I1: I=1: Goto JumpX 'If I=1, go to jumpX.
I2: I=2: Goto JumpX
I3: I=3: Goto JumpX
I4: I=4: Goto JumpX
I5: I=5: Goto JumpX
I6: I=6: Goto JumpX
I7: I=7: Goto JumpX
JumpX: 'Move the solar panel to West by I
For m=0 to I
Gosub ToWest
Pause 300 'from 600
Gosub Motorstop
Next m
Pause 200 'from 2000 '10.23
'---- Expososure to Sun for 15 min ----パネルを太陽に暴露して集電する
Jump3:
If SunExpTestSW=1 Then
High LEDsunexp
t=0
For t=1 to 300 '15 min timer (=900 sec) １５分タイマ
Pause 366 '=about 3 sec
Next t
Low LEDsunexp
Goto Jump4
Else
High LEDsunexp
Pause 732 'equivalent to about 6 sec for Test run テスト用６秒タイマ
Low LEDsunexp
Goto Jump4
Endif
'---- Return the solar panel to LSWe ----パネルを東端に寄せる
Jump4:
LSWeLoop2: 'LSWe contact check
Gosub ToEast 'Move motor toward East
If LimSWe=0 then 'Contacted to LimSWe?
Gosub Motorstop
Goto Jump5 'If contacted, go to Jump5
Else
Goto LSWeLoop2
Endif
Jump5:
Gosub ToWest 'Move motor toward West to protect the lever of LSWe
Pause 500 '500 msec
Gosub Motorstop
Goto Start 'Go to Start again またStartへ戻る
'****** Subroutines ******サブルーチン類
Vspanelread:
ADCON0=%10001101 'Read Vspanel from ch1
ADCIN 1, Vspanel
Pause 50
Return
ToEast: 'Move motor toward East
Motorp1=0
Motorp2=1
Return
ToWest: 'Move motor toward West
Motorp1=1
Motorp2=0
Return
Motorstop: 'Stop motor
Motorp1=0
Motorp2=0
Return
'****** End of program -------
'Note:
'melabs U2 Programmer's configurations １6F688
'Oscillator - INTOSC; WDTE - Disable; Power-up Timer - Enable!
'MCLRpin - Reset; BODEN - Disable; L.V.Programming - Disable,
'CCP Mult. wirh – RB2, F.P.M. Wrire Enable - all, CD - Not Protected; Data EPPROM - Not Protected
'CCP Mult. wirh – RB3, F.P.M. Wrire Enable – all, CD – Not Protected; Data EPPROM - Not Protected
（一部改良 ２０１１．１１．１９）
上記のシステムで単３ニッケル水素２本への充電を試みた。途中でソーラーパネルが想定される正しい位置に停止しなくなる問題が発生した。これは直列につないである３枚のパネルの内の１枚を太陽光の強さを検知するセンサとして使っているために何らかの干渉がＲＡ１／ＡＮ１ピン入力へ起きるためだと考えた。そこで太陽光の強さの検知を独立したもう１枚のソーラーパネルで行うように改良した。下の写真の最上部の四角パネルがそれである。３枚のパネルと同じ軸に固定されているので、回転するとそれらと常に同じ方向を向く。サイズは６８ｘ８０ｘ４ｍｍで、１．５Ｖで２５０ｍＡの出力がある。
したがって回路も以下に示すように一部変更した。３枚のパネルからの出力は充電専用になり、ＰＩＣとはＧＮＤを共有しない。
プログラムも一個所変更した。これまでは３枚のパネルの内の１枚のパネル最大出力は２．０Ｖであったが、新しいパネルでは最大出力は１．５ＶなのでＷａｋｅ−ｕｐ部分の設定を以下のように変えた。
If (Vspanel>307) Then 'equivalent to about Vspanel=1.5V è If (Vspanel>204) Then 'equivalent to about Vspanel=1.0V (201.11.19)
明るさに対する新しいパネルの出力は小さいからである。新しいパネルの出力が約１．０Ｖを超えるとシステムは動作を開始する。
Sun Tracking Solar Charger (English version of the
above Electronics Project 60 in Japanese)
In this project, a 3-panel solar charger and a sensor solar cell are driven by a motor so that they can roughly track the East-to-West movement of the sun (one-dimensional). A 16F819 (PIC) controls the rotation of a shaft to which the 3-panel solar charger, the sensor solar cell and the motor are connected. When the sun rises in the morning and its light becomes sufficiently bright, the sensor solar cell (electrically-independent from the solar charger) installed on the top end of the shaft senses the sunlight and generates a certain voltage, sending it to PIC. If the voltage is higher than 1.0V, the sun tracking operation starts. If not, however, the system waits. Using the Limit SW (East, micro switch) as the starting point, the solar charger is turned a certain angle by the motor, stops to collect a voltage data via Port RA1 and store it in A (0). The similar operation while gradually increasing the angle is repeated step by step, collecting a total of 8 data in A (0)-A (7) at different angles. In the final step, the solar charger is supposed to be in the westmost position. The speed of the motor needs to be adjusted by VR 500W in such a way that one scan (a movement from East-end to West-end) is just able to cover the entire designated rotary angle of about 100 degrees (using Test run mode of Sun exp SW). The maximum value, the highest voltage obtained at a given angular location [I], is calculated among the collected 8 data. Then, the solar charger is turned from the East-end to the angular location [I] of the maximum value where the solar power is collected by the solar charger for 15 minutes. The solar charger spends about 1 minute for each sun tracking operation and 15 minutes for solar power collection. Photo 1 – Photo 4 shown in the above Japanese section indicate the details of each part of the initial-version solar charger. Photo 5 shown below is its slightly modified version, newly added with a square sensor solar cell that is exclusively used for sensing the strength of sunlight.
Details of the main components used:
a) 16F819 – using its internal clock at 500KHz
b) Solar panel (round, ETM500 2V, 500mA) x 3 – total output >6.5V (bright sunny day – over 30,000 lux) when connected in series; capable of charging 2 or 4 AA/AAA NiMH batteries
c) Solar panel (cell) (square, ETMP250-1.5V, 250mA) x 1 – used as
voltage sensor to find the sunlight direction
d) Geared motor (second hand, RB-35GM-CA35-12, 12V 32rpm) – works well
with a supply voltage of DC 5V and its power consumption about 50mA
e) Power source – AC
adapter (DC 5V 1A) – used for PIC and driving the motor
Comments and what have been found:
a) This solar
charger is designed to stop at 8 different angular locations for solar power
collection. It first scans the sunlight levels (as voltage levels) of 8 different
angular locations, and then it moves to an angular location where the highest
sunlight level was recorded, and collects the solar power into NiMH batteries
for 15 minutes.
b) In wintertime,
the solar charger operates for about 8 hours. Therefore, it collects the solar
power for (8h x 60m)/(15m + 1m)=480/16=30 times 15m x 30=450 minutes.
c) Near the sunset
time, when the sunlight becomes weaker than the designated level, the solar
charger stops at a location slightly away from the East-end (Limit SW) and
waits there until the sun rises again in the following morning and the sunlight
becomes stronger than the designated level.
d) In the test run,
a 24-hour dial preset timer was connected to an AC adapter that supplies DC5V
to PIC and the motor. The timer was set to supply the power to the AC adapter
only from 7:00 to 18::00, saving the electricity during nighttime.
e) It was found
through 3-day trial run that this prototype solar charger could reasonably well
track the sun.
Photo 5 Upper section of Sun Tracking Solar Charger
Program
'SolarSCAN2Prac7.bas - a new simplified
version updated from SolarSCAN2Prac3.bas (2011.11.6, 11.9, 11.14, 11.19)
'Sun exposure/test SW added. Found that
the system had been working at a clock speed of 500 KHz. works OK!
'Because 500KHz internal clock is used,
Pause xxx is different from that when 4MHz internal clock is used.
'Independent solar panel (ETMP250-1.5V,
250mA Aki) was added to precisely measure the intensity of solar power 11.19.
'PicBASIC Pro 2.50A used for compiling
'******* Pin connection ********
'Pin 14 - Vdd (+5V)
'Pin 5 - Vss (GND)
'Pin 4 - /MCLR for reset
'Pin 18 - RA1/AN1 - voltage input from
one of Solar panels (max 2V)
'Pin 12 - RB6 - H/L input from limit SW
(East), pulled up with 10K
'Pin 13 - RB7 - H/L input from limit SW
(West), pulled up with 10K
'Pin 7 - RB1 - H/L output to Pin 1 of
motor driver (Toshiba's TA7267BP)
'Pin 8 - RB2 - H/L output to Pin 2 of
motor driver
'Pin 11 - RB3 - Output to LED(Y)
indicating that solar panels are being exposed Sun
'Pin 3 - RA4 - H/L input from Sun exp
SW; Test run or Sun exposure
'****** Main program ******
'---- Setting ----
Define ADC_BITS 10 '10-bit ADC used
Define ADC_CLOCK 3 'Internal clock used
Define ADC_SAMPLEUS 50 'Sample timing
OSCCON=%00110000 'Internal
500KHz
ADCON1=%10000100 'Right justified, ADCS2=0, DADAA (RA4-RA0)
TRISA=%00110010 'RA1, RA4
and RA5=inputs
TRISB=%11000000
'RB6-7=inputs
A var WORD [8]
'Declair an Array for 8 16-bit data - very important
Max1 var word
'Note: "MAX" and "MIN" (parameters in PBP) cannot be
used (Max1).
Maxvalue var word 'Maximum value found
Vspanel var word 'Vspanel
is voltage from one solar panel used as sensor and a 16-bit data
n var BYTE 'Counter
l var BYTE 'Counter
I var byte 'Counter
t var word 'Counter (t>256)
m var Byte 'Counter
Motorp1 var PORTB.1
'Motor driver pin1
Motorp2 var PORTB.2
'Motor driver pin2
LimSWe Var PORTB.6 'West-end Limit Switch
LimSWw Var PORTB.7 'East-end Limit Switch
LEDsunexp var PORTB.3 'LED
(Y) indicating that solar panels are being exposed to Sun
SunExpTestSW var PORTA.4
'Sun Exposure/Test-run selection SW (H/L)
Start:
Vspanel=0 'These are
important!
Motorp1=0
Motorp2=0
SunExpTestSW=0 '11.6
n=0
l=0
I=0
t=0
M=0
LEDsunexp=0
LEDstop=0
A(0)=0 'These are very
important! No these settings cause an erroneous operation.
A(1)=0
A(2)=0
A(3)=0
A(4)=0
A(5)=0
A(6)=0
A(7)=0
'---- Wake-up routine - Outside brightness check ----
SPanelinloop:
Gosub Vspanelread
If (Vspanel>204) then 'equivalent to about Vspanel=1.0V (307 -
Vspanel=1.5V)/brightness. changed 11.19
Pause 500
Goto Jump0
Else
Goto SPanelinloop
Endif
'---- Moving Motor to LSWe then toward West ----
Jump0:
Motorp1=0
Motorp2=0
LSWeLoop: 'LSWe contact
check
Gosub ToEast 'Move motor toward East
If LimSWe=0 then
'Contacted to LimSWe?
Gosub Motorstop
Gosub ToWest
Pause 100
'Return a little bit
Gosub Motorstop
Goto Jump1 'If contacted, go to
Jump1
Else
Goto LSWeLoop
Endif
'---- Collection of Vspanel data at designated points ----
Jump1:
Gosub ToEast 'Move motor toward East
If LimSWe=0 then 'Check
again if a continuous contact to LSWe is occurring (10.30 inserted)
Gosub Motorstop
Goto Jump1a
Else
Goto Jump1
Endif
Jump1a:
n=0
For n=0 To 7 'Read and collect 8 data
ADCON0=%10001101
'Read Vspanel from ch1
ADCIN 1, A(n) 'Store them in A(n) array
Pause 50
Pause 100 'May take
a certain period of time for S. panel to generate full power
Gosub ToWest 'Move to West for 0.3 sec
(adjustable)
Pause 300 '0.3 sec
Gosub Motorstop
Next n
Pause 200 'from 2000
'10.25
'---- Seeking Maxvalue among the collected A(n) array data ----
Max1=0
l=0
Maxvalue=0
Max1=A(0)
'First data A(0) assumed to be Max1
For l=1 To 7
'from 8 ?
IF Max1 < A(l)
Then 'Comparing Max1 with
2nd data
Max1=A(l)
'If Max1>A(l), Max1 remains as it is after ENDIF
Endif
Pause 20 '10.25
Next l
Maxvalue=Max1 'Max1
is the maximum value found.
'---- Return the solar panel to LSWe ----
LSWeLoop1: 'LSWe contact check
Gosub ToEast 'Move motor toward East
If LimSWe=0 then
Gosub Motorstop
Gosub ToWest
Pause 150 '200 was
OK, from 100 11.9 delicate; 100 is too small to cause a stoppage at LSWe
Gosub Motorstop
Goto Jump2 'If contacted, go to
Jump2
Else
Goto LSWeLoop1
Endif
'---- Seeking "I" value corresponding to Maxvalue ----
Jump2:
If Maxvalue=A(0) then Goto I0 'A(0)-A(7) data are stored in an array A
If Maxvalue=A(1) then Goto I1
If Maxvalue=A(2) then Goto I2
If Maxvalue=A(3) then Goto I3
If Maxvalue=A(4) then Goto I4
If Maxvalue=A(5) then Goto I5
If Maxvalue=A(6) then Goto I6
If Maxvalue=A(7) then goto I7
I0: I=0: Goto Jump3 'Jump3 to expose the solar panel to Sun
I1: I=1: Goto JumpX 'If I=1, go to jumpX.
I2: I=2: Goto JumpX
I3: I=3: Goto JumpX
I4: I=4: Goto JumpX
I5: I=5: Goto JumpX
I6: I=6: Goto JumpX
I7: I=7: Goto JumpX
JumpX: 'Move the solar panel to West
by I
For m=0 to I
Gosub ToWest
Pause 300 'from 600
Gosub Motorstop
Next m
Pause 200 'from 2000 '10.23
'---- Expososure to Sun for 15 min ----
Jump3:
If SunExpTestSW=1 then
high LEDsunexp
t=0
For t=1 to 300 '15 min
timer (=900 sec)
Pause 732 '=about 6 sec
11.14
Next t
Low LEDsunexp
Goto Jump4
Else
High LEDsunexp
Pause 366
Low LEDsunexp
Goto Jump4
Endif
'---- Return the solar panel to LSWe ----
Jump4:
LSWeLoop2: 'LSWe contact
check
Gosub ToEast 'Move motor toward East
If LimSWe=0 then
'Contacted to LimSWe?
Gosub Motorstop
Goto Jump5 'If contacted, go to Jump5
Else
Goto LSWeLoop2
Endif
Jump5:
Gosub ToWest 'Move motor toward West to protect
the lever of LSWe
Pause 500 '500 msec
Gosub Motorstop
Goto Start
'****** Subroutines ******
Vspanelread:
ADCON0=%10001101
'Read Vspanel from ch1
ADCIN 1, Vspanel
Pause 50
Return
ToEast:
Motorp1=0
Motorp2=1
Return
ToWest:
Motorp1=1
Motorp2=0
Return
Motorstop:
Motorp1=0
Motorp2=0
Return
'****** End of program -------
'Note:
'melabs U2 Programmer's
configurations １6F688
'Oscillator - INTOSC;
WDTE - Disable; Power-up Timer - Enable!
'MCLRpin - Reset; BODEN -
Disable; L.V.Programming - Disable,
'CCP Mult. wirh - RB3,
F.P.M. Wrire Enable - all, CD - Not Protected; Data EPPROM - Not Protected