Electronics
Project 80 – Practical Use of Small Servo Motors
概要 Introduction
RCサーボモーターを制御して何か実用的な目的に利用してみようというのが今回の趣旨である。
The main purpose here
in this project is to develop Picbasic Pro based programs for various simple
practical applications.
回路図 Circuit Diagram
前の電子工作７９で使ったものと同じ回路 Fig.．１を使う。
Here, the same circuit (Fig. 1) as used in the previous Electronics Project 79 is used because my concern is at present to develop various simple but workable programs.
（１）設定した時間が経ったらサーボモーター軸を９０度回転して元の位置に戻すプログラム
Program capable of waiting a given set time, and
then rotating the servo motor axis by 90 degrees and finally returning it to
the initial position
(Fig.1)
(Photo 1) パルス幅と回転角の関係
Relationship between pulse width and rotational angle (90 degrees)
Spec: 1.6kgf-cm, DC +4.5-6V, 140-160 degrees, 0.125sec/60deg (at 5V), 23.8x11.8x20.8mm, 9g
Pulse width=1.70 ms
Pulse width=2.00 ms
Pulse width=2.40 ms
結果＆コメント
１） 中央位置に止めるパルス幅が一応１．５０msとされているが、実際に回転角９０度にするには微妙にその値を変える必要があった（今回は１．７０msとした）。
Results and
Comments
1) With the above
circuit and the program shown below, the servo motor works well.
プログラム
今回のプログラムでは、電源を入れて一定の設定時間（例えば１０分）が経つとサーボモーターが９０度回転し、また、元の位置に戻るという簡単な動作をする。設定時間はPicbasic ProのコマンドPauseで作っている。パルス幅（PW）をいろいろ変えて上記の動作をさせている。９０度の位置に来て反転する時５００ms（０．５秒）の遅れを入れている。反転後にPW=170:Gosub PMが２個続いて置かれているがこうしないと上手く動作しなかった。
Program
The program simply rotates the axis of servo motor
by about 90 degrees and then returns it to the initial position.
'****************************************************************
'Servomotor12F683H2T.bas 2015.3.12 Timer added to Servomotor12F683H2 work OK!
'Program to rotate the axis by 90 degrees and return to its original position after a given time (10 minute here)
'12F683 with internal clock 4MHz
'PicBasic Pro V2.50A used
'Servo motor used: ASV-15-A (sold by Asakusagiken)
'Using PBP's PAUSEUS command
'Using Circuit Diagram (Fig. 1)
'******* Pin connection *********
'Pin 1: Vdd (5.0V)
'Pin 8: Vss (GND)
'Pin 7: GPIO.0: NC
'Pin 6: GPIO.1: NC
'Pin 5: GPIO.2: output - connected to Signal input of Servomotor
'Pin 4: GPIO.3: input - connected to MCLR via 4.7kR to Vdd
'Pin 3: GPIO.4: NC
'Pin 2: GPIO.5: NC
'******* Program *********
TRISIO=%001000 'GP3 - Input, GP2 - Output
CMCON0=0 'No comparator used
ANSEL=0 'All ports are digital.
ServOUT var GPIO.2 'Servomotor driving signal
PW var byte 'PW=Pulse width
m var byte
n var Byte 'Counting Timer
For n=1 to 20 '10-min timer
Pause 30000 '30 seconds
Next n
ServOUT=0
m=0
PW=170:Gosub PM 'PW=Pulse Width (170->1700us=1.70ms), PW: label
PW=180:Gosub PM
PW=190:Gosub PM
PW=200:Gosub PM
PW=210:Gosub PM
PW=220:Gosub PM
PW=230:Gosub PM
PW=240:Gosub PM:Pause 500 'Time given for the returning movement of axis
PW=170:Gosub PM
PW=170:Gosub PM
End
PM:
For M=1 to 3 'Generating 3 cycles of (PW+(20000-PW*10))
Pulsout ServOUT,PW
Pauseus (20000-PW*10)
Next m
Pause 20
Return
'***** End of Program ******
'Note:
'melabs U2
Programmer's configurations 12F683
'FOSC – INTOSCIO; WDTE - Enable; Power-up Timer –
Enable; 'MCLRpin – Reset ;
BODEN - Enable; Internal External Switch Over – Enable,
'Fail-Safe Clock Monitor – Enable, Code - Disable; Data EPPROM – Disable
'**************************************************
（２）遠隔トグルスイッチでサーボモーターを操作し別のスライドスイッチを機械的にON/OFFさせるメカとプログラム
Program and mechanism to turn ON/OFF a slide switch
(SW) using a remote toggle SW and a servo motor
(Fig. 2)
(Photo 2) 左のトグルスイッチでサーボモーターを動かしスライドスイッチをON/OFFさせるメカとその様子
ON/OFF action of the left toggle SW drives the horn of servo motor, turning ON/OFF the slide SW. Horn and SW lever are connected together with cotton threads.
(Photo 3)
Horn pushes the SW lever (OFF position). Horn pulls the SW lever (ON position)
結果＆コメント
１） トグルSWのON/OFF操作に応答して機敏にサーボモーターのホーンが動きスライドSWのレバーを直接接触して押したり、縫い糸でつないだレバーを引いてSWをON/OFFする。
２） プログラムでトグルSWからの入力をGP4（Pin３）経由でないと動かなかった。GP0やGP１で５０回ほど４日間にわたって試したがダメだった。理由は不明。
３） サーボモーターを一定の位置に安定して止めておくには常時対応するパルスを送り続けるのが原則のようだ。停止している位置で電源を切るとその位置一応留まる。
Results and
Comments
The toggle SW turns ON/OFF the slide SW quickly
(almost no time lag in movement between both toggle and slide switches) and
very smoothly.
プログラム
今回のプログラムはサーボモーターを一定角度、約４０度動かしてスライドSWをON/OFFさせるだけなので比較的簡単である。電源SWが入るとトグルSWからの入力の状態を読みに行きSWOn（スライドSWをONにするようにサーボのホーンが動く：パルス幅 ２．４０ms）かSWOff（スライドSWをOFFにするようにサーボのホーンが動く：パルス幅 １．７０ms）に飛び、それぞれのルーチンの中でエンドレスにパルスを出し続ける。２．４０msと１．７０msは実験的に決めた。 トグルSW入力先として最初にGP0やGP１を選んだが動作せず、GP４で初めて動作した。理由は分からない。
Program
The program rotates the horn of servo motor by about
40 degrees to turn ON/OFF the slide SW responding to the ON/OFF movement of
toggle SW. In wiring to 12F683, it was found essential to use GP4 (Pin 3, or
maybe GP5) as the input port for the toggle SW. Through GP0 or GP1, no input
data was read from the toggle SW. The reason is unknown.
'****************************************************************
'Servomotor12F683H2TSW.bas 2015.3.22 ON/OFF toggle SW added to Servomotor12F683H2T work!
‘Program for ON/OFF operation of slide SW with a remote toggle SW via servo motor
'12F683 with internal clock 4MHz
'PicBasic Pro V2.50A used
'Servo motor used: ASV-15-A (sold by Asakusagiken)
'Using PBP's PAUSEUS command
'******* Pin connection *********
'Pin 1: Vdd (5.0V)
'Pin 8: Vss (GND)
'Pin 7: GPIO.0: NC
'Pin 6: GPIO.1: NC
'Pin 5: GPIO.2: output - connected to Signal input of Servo motor
'Pin 4: GPIO.3: input - connected to MCLR (Reset) via 4.7kR to Vdd
'Pin 3: GPIO.4: input - connected to ON/OFF toggle SW, this pin must be used, important!
'Pin 2: GPIO.5: NC
'******* Program *********
TRISIO=%0011000 'GP3, GP4 - Input, GP2 - Output
CMCON0=0 'No comparator used
ANSEL=0 'All ports are digital.
ServOUT var GPIO.2 'Servomotor driving signal
PW var Byte 'PW=Pulse width
SWIn var GPIO.4 'Reading in the state of ON/OFF toggle SW
m var Byte
n var Byte 'Counting timer
Loop:
ServOUT=0 'essential 3/22
If SWIn=1 then Goto SWOn
Goto SWOff
SWOn:
PW=240 '2.40ms
Pulsout ServOUT, PW 'Sending 1 pulse with PW to the port GP2
Pauseus (20000-PW*10) 'This leads to one cycle being exactly 20.00ms.
Goto Loop
SWOff:
PW=170 '1.70ms
Pulsout ServOUT,PW
Pauseus (20000-PW*10)
Goto Loop
End
'***** End of Program ******
'Note:
'melabs U2
Programmer's configurations 12F683
'FOSC – INTOSCIO; WDTE - Enable; Power-up Timer –
Disable; 'MCLRpin – Reset ;
BODEN - Enable; Internal External Switch Over – Enable,
'Fail-Safe Clock Monitor – Enable, Code - Disable; Data EPPROM – Disable
'**************************************************
(3) 前の電子工作７９の中のプログラム Servomotor16F688PotG.bas の簡素化に成功！
Extra-simplification of Program Servomotor16F688PotG.bas in the
previous Electronics Project 79
プログラム
電子工作７９のServomotor16F688PotG.basがあまりにも大きく何とか簡素化出来ないかと考えること２週間、ついに以下のプログラムが完成した。今回使用したメモリはわずか３２０語で前のプログラムの場合（３５０８語）の実に１０分の１以下、回路図や使用したサーボモーターは前と同じである。ここでは省略。プログラム中でPauseus ((20000-(PW*10))-(PW-50)*65)が要の部分で、(PW-50)*65は周期（設定値２０ms）の補正項で、５０はPWの初期値、６５はPWの増加とともに大きくなる周期を補正するために実験的に決めたもので、この補正項を加えることで波幅０．４９msから２．５５msの範囲でほぼ周期は２０msになった（オシロで検討）。このプログラムは、１００Kのボリュームを端から端まで回転させるとサーボモーターのホーンが約１８０度回転するというもので、回転を１００クラスに分割しているので１８０/１００＝１．８度/クラス、つまり、一度に１．８度づつ回転する。
Program
The large program Servomotor16F688PotG.bas described in Electronics Project 79 was significantly simplified as shown below. The new program uses only 320 words out of 4K memory of 16F688 compared with the previous program’s 3508 words, or less than one tenth. The same circuit diagram (Fig. 3) and servo motor (SG92R) in Electronics Project 79 are used. In the program, Pauseus ((20000-(PW*10))-(PW-50)*65) provides a cycle of 20ms. Here, (PW-50)*65 is a correction term for the cycle, while 50 is the starting value and 65 was experimentally determined. With all these, a cycle of nearly 20ms is maintained over the pulse-width (PW) range from 0.49ms to 2.55ms. With this program, the horn of servo motor rotates by about 180 degrees when the 100K VR is fully turned around. As the full range is divided into 100, the horn rotates at a rate of 1.8 degrees per division (180 degrees/100=1.8 degrees/division).
'****************************************************************
'Servomotor16F688PotGmod1.bas = simplified program of Servomotor16F688PotG.bas 2015.4.5 works OK!
'Division increased up to 100 (2015.3.2)
'16F688 with internal clock 4MHz
'PicBasic Pro V2.50A used
'Servo motor used: SG92R
'Using PBP's PAUSEUS command (2015.2.15)
'******* Pin connection *********
'Pin 1: Vdd (5V)
'Pin 14: Vss (GND)
'Pin 13: PORTA.0: input - connected to VR=100K (analog value input)
'Pin 12: PORTA.1: output - connected to Signal input of Servomotor
'Pin 4: PORTA.3: input - connected to Reset
'All other pins - NC
'******* Program *********
Define ADC_BITS 10 '10-bit ADC used
Define ADC_CLOCK 3 'Internal clock used
Define ADC_SAMPLEUS 50 'Sample timing
ADCON0=%10000011
ANSEL=%00010001 'AN0 of A/D used
CMCON0=7 'turns off comparator function
TRISA=%00001001 '0-5.0V input from divider, input from Reset
TRISC=%00000000 'all are outputs
ServOUT var PORTA.1 'Servomotor driving signal out
A0 var PORTA.0
Vin var word
PW var byte 'PW=Pulse width
a var word 'important!, program didn't work when BYTE was used.
b var byte
c var byte
Lp:
Adcin A0, Vin 'Read ADC ch-0 and store it in Vin 'PW=50 is equal to 500us=0.50ms(pulse width=PW)
IF (Vin=<20) Then PW=50:Gosub PM:Goto LP
a=20:b=52
For c=1 to 98
If (a<Vin) and (Vin=<(a+10)) then PW=b:gosub PM:goto Lp
a=a+10:b=b+2 'increment: 10 for a and 2 for b
Next c
IF Vin>1000 Then PW=248:Gosub PM:Goto LP 'PW=248 is equal to 2480us=2.48ms (PW)
PM: 'Subroutine PM=PulseMake
Pulsout ServOUT, PW 'Making a pulse with a width of PW*10us
Pauseus ((20000-(PW*10))-(PW-50)*65) '(PW-50)*65:correction term, 65 was experimentally decided to make a cycle equal to 20ms.
Return
End
'***** End of Program ******
'Note:
'melabs U2
Programmer's configurations 16F688
'FOSC – INTOSCIO; WDTE - Enable; Power-up Timer –
Disable; 'MCLRpin – Reset ;
BODEN - Enable; Internal External Switch Over – Enable,
'Fail-Safe Clock Monitor –
Enable, Code - Disable; Data EPPROM – Disable
'**************************************************
(４) 前のプログラム Servomotor16F688PotGmod1.basの分解能を２倍に上げてサーボの回転をより滑らか！
Smoother Rotation of Servo
Motor by Increasing Increment Division of Servomotor16F688PotGmod1.bas from 100
to 200
プログラム
上の（３）のServomotor16F688PotGmod1.basの分割数を１００から２００と２倍に増やしてよりスムースにサーボモーターが回転するように改良した。このプログラムは、前と同様に１００Kのボリュームを端から端まで回転させるとサーボモーターのホーンが約１８０度回転する。今回は回転を２００クラスに分割しているので１８０/２００＝０．９度/クラス、つまり、一度に０．９度づつ回転する。プログラムの要の部分 Pauseus ((20000-(PW*10))-(PW-50)*85) で、(PW-50)*85はプログラム処理にかかる時間の補正項である。パルス幅（PW）０．５０msから２．４８msの範囲で、周期が２０msから２９msまで次第に大きくなることが判明。理由はまだ分からない。前のプログラムの場合のように同じPW範囲で、周期を一定値２０msに保つことが出来なかった。ここで使う８５という数字は実験で見つけた値で、これ以上大きくなると、例えば９０になるとPWが最大値側（２．４８m近辺）で振動を伴う異常動作をし、周期も９０msなどと極端に大きくなる。また８５以下、例えば８０となると周期が３０ms以上となったりする。Webで検索してみるとパルス幅が大事で、周期は１０―３０msで構わないという記事もあったので、今回の周期が２９msにもなるという事実を許容することにした。実際サーボモーターをボリュームで180度前回よりより滑らかに回転させることが出来る。
補正項が (PW-50)*85の場合の波幅と周期の関係
Relationship between PW and Cycle when (PW-50)*85 is used
|
波幅 Pulse Width (PW) |
周期 Cycle |
|
2.47ms |
28.9ms |
|
1.48ms |
24.8ms |
|
0.99ms |
22.7ms |
|
0.56ms |
20.9ms |
Program
In this new program
Servomotor16F688PotGmod1A.bas, the full range was divided into 200
instead of 100 in the previous Servomotor16F688PotGmod1.bas. So the servo motor
can rotate more smoothly. Because the rotational angle 180 degrees are divided
into 200 divisions, the motor’s horn rotates at a rate of 0.9 degree per
division. The (PW-50)*85 of Pauseus ((20000-(PW*10))-(PW-50)*85) in the program
listing is the correction term. Here, 85 was experimentally determined. A
little larger or smaller value than 85 gives erroneous movements to servo motor
or extremely large cycle values. With unknown reason, it was not possible to
keep the cycle values within around 20ms like in the previous program. The
cycle value increases from 20ms to 29ms as the pulse width increases from
0.50ms to 2.48ms. Some web articles suggest that the change in cycle value is
not that important as long as it is within a range of 10ms to 30ms. However, they
also say that the pulse width is important or must be correct for the right
positioning of servo motor’s horn.
'****************************************************************
'Servomotor16F688PotGmod1A.bas = simplified program of Servomotor16F688PotG.bas 2015.4.8 works OK!
'Division increased up to 200 (2015.4.8)
'16F688 with internal clock 4MHz
'PicBasic Pro V2.50A used
'Servo motor used: SG92R
'Using PBP's PAUSEUS command (2015.2.15)
'******* Pin connection *********
'Pin 1: Vdd (5V)
'Pin 14: Vss (GND)
'Pin 13: PORTA.0: input - connected to VR=100K (analog value input)
'Pin 12: PORTA.1: output - connected to Signal input of Servomotor
'Pin 4: PORTA.3: input - connected to Reset
'All other pins - NC
'******* Program *********
Define ADC_BITS 10 '10-bit ADC used
Define ADC_CLOCK 3 'Internal clock used
Define ADC_SAMPLEUS 50 'Sample timing
ADCON0=%10000011
ANSEL=%00010001 'AN0 of A/D used
CMCON0=7 'turns off comparator function
TRISA=%00001001 '0-5.0V input from divider, input from Reset
TRISC=%00000000 'all are outputs
ServOUT var PORTA.1 'Servomotor driving signal out
A0 var PORTA.0
Vin var word
PW var byte 'PW=Pulse width
a var word 'important!, program didn't work when BYTE was used.
b var byte
c var byte
a=0:b=0
Lp:
Adcin A0, Vin 'Read ADC ch-0 and store it in Vin 'PW=50 is equal to 500us=0.50ms(pulse width=PW)
IF (Vin=<20) Then PW=50:Gosub PM:Goto LP
a=20:b=51
For c=1 to 198
If (a<Vin) and (Vin=<(a+5)) then PW=b:gosub PM:goto Lp
a=a+5:b=b+1 'increment: 5 for a and 1 for b
Next c
IF Vin>1000 Then PW=248:Gosub PM:Goto LP 'PW=248 is equal to 2480us=2.48ms (PW)
PM: 'Subroutine
Pulsout ServOUT, PW 'Making a pulse with a width of PW*10us
Pauseus ((20000-(PW*10))-(PW-50)*85) '(PW-50)*85:correction term, 85 was experimentally decided.
Return
End
'***** End of Program ******
'Note:
'melabs U2
Programmer's configurations 16F688
'FOSC – INTOSCIO; WDTE - Enable; Power-up Timer –
Disable; 'MCLRpin – Reset ;
BODEN - Enable; Internal External Switch Over – Enable,
'Fail-Safe Clock Monitor –
Enable, Code - Disable; Data EPPROM – Disable
(5) 両方向に連続回転するGWSサーボモーターS35 STD を動かしてみる - プログラムは上で使ったServomotor16F688PotGmod1A.basでOK！
Trial rotation of GWS-S35 Continuous Rotation Servo Motor with the above program Servomotor16F688PotGmod1A.bas
このサーボモーターS35 STDの駆動回路は電源電圧が＋４．８―６Vである以外、電子工作７９のFig.３と同じ。ボリュームVR１００Kを回すとモーターは時計方向、逆時計方向に回転する。両端に進むほど回転速度が上昇する。VR１００Kのほぼ真ん中の位置で停止する。
The driving circuit for this servo motor S35 STD is shown below. Note that its supply voltage is +4.8 to 6V. When VR100K is rotated in the CW or CCW direction, the motor shaft rotates in the CW (Clockwise) or CCW (Counter Clockwise) direction. The shaft rotation stops at the middle position of VR100K rotary range. The rotation speed gradually increases and becomes constant toward both ends of VR100K rotary range.
(Fig. 3)
下の写真はサーボモーターS35 STDの外観で、前の実験で使った２種類のものと違い、電源が入っていない時に軸を指で回そうとしても動かない。この特性は利用する上で好都合なこともある。回転円盤上には下の回転速度測定で使った青色のフェライト磁石が貼り付けてある。スペック概略： サイズ３９．５x２０．０x３５．６cm、重量４２g、トルク2.5-2.8kg/cm、回転速度０．１５−０．１３ (sec/６０°) （４．８−６V）。秋月で￥９００で購入。
The servo motor S35 STD which cost about USD10 locally has the
following specifications: size 39.5x20.0x35.6cm, weight 42g, torque
2.5-2.8kg/cm, rotational speed 0.15-0.13 sec/60degrees (4.8-6V). When no
voltage is being supplied to the motor, it is almost impossible to rotate its
shaft with fingers unlike the other conventional RC servo motors used above.
This feature may be useful for some applications.
(Photo 4)
このサーボモーターの回転速度は最高でも１回転/秒以下なので、テスターの周波数測定機能などでは測定できない。そこで、ホールセンサ（３本足の黒いチップ DN6851、電子工作６２参照）で回転円盤上に貼り付けた磁石を検知し、オシロでPCの画面に表示させた矩形パルスの数を数えて手計算で回転速度を求めた。
Because the rotational speed of this servo motor is less than one
revolution per second, my multimeter's frequency function is unable to measure
it. So a Hall sensor (DN6851 by Panasonic) together with a ferrite magnet is
used to determine the rotational speed of the motor shaft. In the picture
below, the blue ferrite magnet on the rotating round plastic plate crosses the
front surface of Hall sensor (black colored chip located above the magnet)
while keeping a distance of 2-3 mm between the two. Pulses from Hall sensor
picked up by an oscilloscope are displayed on PC screen. Visually counting the
number of those rectangular pulses and then dividing it by the corresponding
time calculated the rotational speed. For example, 30 revolutions in 50 seconds
make 0.6 RPS (Revolution Per Second, 30/50=0.6).
(Photo 5)
モーターの回転速度をオシロを使って測っているところ。２種類の電源は一番下の部分で２個の三端子レギュレータを使ってつくられる。一番上に見えるボリュームを回すとサーボモーターが時計回りあるいは反時計回り方向に回る。前の実験で使った２個のRCサーボモーターも見える。
This picture shows the hardware used for examining the rotational properties of S35 STD servo motor.
(Photo 6)
波幅とモータ−回転速度の間の関係（時計回り方向回転時）
Relationship between Pulse width and Rotational speed (in the case of CW rotation)
|
回転方向： 時計回り Rotational direction: CW at P. supply=5.0V |
||
|
波幅 Pulse Width |
周期 Cycle |
回転速度 RPS |
|
1.44ms |
24.5ms |
0 (halt) |
|
1.36ms |
24.2ms |
0.2rps |
|
1.32ms |
24.1ms |
0.32rps |
|
1.25ms |
23.8ms |
0.46rps |
|
0.95ms |
22.6ms |
0.60rps |
|
0.49ms |
20.5ms |
0.62rps |
波幅とモータ−回転速度の間の関係（逆時計回り方向回転時）
Relationship between Pulse width and Rotational speed (in the case of CCW rotation)
|
回転方向： 逆時計回り Rotational direction: CCW at P. supply=5.0V |
||
|
波幅 Pulse Width |
周期 Cycle |
回転速度 RPS |
|
1.44ms |
24.5ms |
0 (halt) |
|
1.48ms |
24.7ms |
0.13rps |
|
1.55ms |
24.8ms |
0.25rps |
|
1.60ms |
25.2ms |
0.43rps |
|
1.69ms |
25.6ms |
0.54rps |
|
2.01ms |
26.7ms |
0.58rps |
|
2.47ms |
26.8ms |
0.60ms |
モーター電源電圧と回転速度の関係
Relationship between Supply voltage to servo motor and Rotational
speed
|
|
回転速度 Rotational speed (RPS) |
|
|
電源電圧 Power supply |
時計回り方向 CW direction |
逆時計回り方向 CCW direction |
|
4.8V |
0.58rps |
0.56rps |
|
5.0V |
0.60rps |
0.58rps |
|
5.5V |
0.68rps |
0.64rps |
|
6.0V |
0.72rps |
0.68rps |
*表中の回転速度は４種の電圧下で、時計回り方向で波幅が0.49msの場合に、逆時計回り方向で波幅が2.47msの場合にそれぞれ測定された。
* Rotational speeds (RPS) for CW Direction and CCW Direction were measured when Pulse Width was 0.49ms and 2.47ms, respectively.
結果＆コメント
１） ボリュームを回して波幅（PW）が１．４４msになった時にモーターの回転は停止する。この位置（ほぼ回転の中間）からボリュームをいずれの方向に回しても回転速度が次第に増して、やがて一定速度になる。回転方向が時計回りの場合、波幅が１．４４msより小さくなるほど回転速度は増す。一方、回転方向が逆時計回りの場合、波幅が１．４４msより大きくなるほど回転速度は増す。上表で使った波幅はボリュームを少しずつ回して適当な位置で止めたところで測定したものである。
２） モーターの電源電圧を仕様の範囲の＋４．８から６Vまで上げてモーターの回転速度を測ったところ、時計回り、逆時計回り回転方向とも電圧の増加とともに速度が増す。それでも回転速度は１回転/秒には達しない。
３） 回転トルクが指で止められないくらい大きい。いろんな目的に使えそう。
Results and
Comments
1)
As shown in the above tables, the rotation of the
servo motor's shaft stops completely when Pulse Width (PW) becomes equal to
1.44ms by turning the potentiometer (VR100K). From this position, turning the
potentiometer toward either CW or CCW direction increases the motor’s
rotational speed.
2)
As described in the motor’s manual, it was also confirmed
in this experiment that increasing the supply voltage to the servo motor (from
4.8V to 6V) increased its rotational speed.
3)
The motor’s torque is fairly
large. This feature may be used for practical applications.
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